Especificación del protocolo de S4A (Scratch for Arduino)

Estas últimas semanas he estado trabajando bastante con S4A, por temas laborales y por pasión personal. Para los que no conozcáis el proyecto, es un software basado en el Scratch del MIT que permite que chaveles a partir de 6 años comiencen con la programación de microcontroladores (Arduino). Aquí tenéis una captura de pantalla:

Después de tratar de entender cómo se comunica S4A con el Arduino, tomé unas notas que finalmente he podido recopilar en un documento que facilitará a futuros desarrolladores comprender fácilmente el protocolo de comunicaciones en que se basa S4A.

El protocolo no es nada intrincado. Básicamente utiliza dos bytes para cada sensor o actuador. El programa S4A actualiza cada pocos milisegundos el valor que deben tomar los actuadores (motores, salidas PWM y salidas digitales) y lee de los sensores (Analógicos y digitales) sus estados para poder tratarlos y realizar las acciones que el programador haya decidido.

Los ficheros con la especificación del protocolo están publicados con licencia CC SA y sois libres de distrubuirlo y utlizarlo como consideréis (siempre dentro de lo que permite la licencia, claro)

Espero que esto anime a más gente a desarrollar y mejorar el fantástico software que están realizando desde Citilab, en Cornellà, Barcelona.